Прошивка гироскутера под ручку газа

Обновлено: 28.01.2025

This commit does not belong to any branch on this repository, and may belong to a fork outside of the repository.

Open with Desktop
View raw
Copy raw contents Copy raw contents

Copy raw contents

Контроллер гироскутера. На процессоре STM32.
2 Мотор колеса.
АКБ + зарядное.
Программатор ST-link v2 для прошивки платы.
Ардуино уно.
DC-DC конвертор для понижения с 15v до 9v.
Логический преобразователь 5v - 3.3v.
Модуль на 2 реле - для поворота руля.
Радио Аппаратура с PWM. Я использовал FlySky CT6B. Так же есть возможность изменения чувствительности верхними рычажками. Проверено - проблем нет. С остальными возможны проблемы.

Различные провода dupont пап-мама, мама-мама, папа-папа и просто провода силовые.
Разьем для питания ардуино через гнездо. Кнопка тактовая для включения и разъем зарядки изъял из корпуса гироскутера.
Соединители Ваги, термоусадки, стяжки и т.п.
Рама гироскутера - пригодится для создания кастомного крепления мотор колес. Можно вырезать болгаркой квадраты крепления мотор колес и использовать в своих целях.

. ССЫЛКИ --->>>> на данные детали приложу в самом низу Инструкции, гироскутер можно взять б/у на авито =)

Программы и файлы

Подготовка платы к прошивке

Находим 4 контакта для программирования

Подпаиваемся согласно схеме выше. Эти контакты на картинке подписаны, как SWD Programming
Готовим программатор ST-Link v2
Подключаем провода к пинам SWCLK, SWDIO, GND, 3.3V

Устанавливаем все выше перечисленные программы на ПК.
Прошивка платы:
Запускаем STM32 ST-LINK Utility.
Подключаем ST-Link v2 к USB вашего ПК.
Нажимаем на кнопку Connect.
Далее (Если вы прошиваете плату первый раз) Идем: Target -> Option bytes, там выбираем в поле Read out protection "disabled" и нажимаем apply. Родная прошивка при этом стирается.
Далее идем во вкладку file-> Open file и выбираем наш файл прошивки "hover.bin"
Далее возвращаемся к вкладке Target -> выбираем Program&Verify ничего не меняя, соглашаемся и прошиваем.
После окончания прошивки нажимаем Disconnect и выходим из программы. Отсоединяем плату и можно отпаять провода.
Наша плата прошита!

Теперь займемся Ардуино:
Подключаем Ардуино к USB вашего ПК.
Запускаем Arduino IDE.
Идем инструменты -> плата и проверяем, что бы плата соответствовала вашей,у меня например arduino uno.
Проверяем порт, идем инструменты -> порт (порт присваивается Windows, у всех по разному обычно нижний)
Далее можете либо открыть hover-ide.ino, либо взять код из текстового файла который я приложил и вставить в поле редактирования кода, предварительно очистив его.
И наконец нажимаем кнопку со стрелкой - загрузка.
После окончания процесса загрузки прошивки закрываем программу и отсоединяем контроллер.
Ардуино готов!

И не забудьте проверить калибровку пульта, как я писал в самом начале. (Рекомендуется)

Реле у меня управляет заводским мотором рулевого редуктора.
Аккумулятор для рулевого я оставил родной.
Подключил так - минус от свинцового аккумулятора 6v на NC1 NC2 входы реле, плюс на NO1 NO2, а на мотор выходит из COM1 и COM2.
Полярность меняется программно и мотор крутит в нужную сторону.

Если вы разбираете готовый гироскутер, проверьте фазные провода которые идут к колесам - иногда они идут не по цветам. Зафиксируйте себе эту информацию, что бы потом не путаться при подключении.

Если выбираете бу гироскутер, есть большая вероятность что вам попадется модель, которую невозможно прошить. Например это могут быть модели с двумя платами без основной, на процессоре другого типа или самый непонятный вариант, двухплатник меньшей мощности на 24v.

Я думаю, что нужно выбирать модели не младше 18 года.
Смотреть, параметры зарядного блока - что бы было указано 42v.
Модели со встроенной блютус колонкой.
6.5 дюймов колеса (даже мощнее чем большие).
Может кому попадется фирмы eboard, черные 6.5 с блютусом - 3 штуки таких покупали все подходят.
Я лично выбирал по этим параметрам и все было хорошо. Но шанс нарваться, я думаю есть всегда)

Как определить STM32 или нет: что бы узнать подходит ли ваш контроллер для перепрошивки, можно посмотреть на маркировку на самом процессоре (должно быть написано stm32. ).

Я безумно доволен полученным результатом.
Тяги у моторов хватает с большим запасом минимум 120 кг.
Высокая скорость.
Плавность управления и минимум шума.
Применений можно найти кучу. Сейчас занимаемся полноприводным вариантом, но там еще есть свои нюансы с которыми предстоит разобраться.

Огромное спасибо авторам прошивки и всем, кто помог в реализации моего проекта.

Многим уже известная прошивка гироскутера “ховеркар” от EFeru, прекрасно подходит для самодельного электротранспорта с использованием курков и педалей. С ним всё прекрасно, но он имеет одну скорость. В некоторых случаях требуется несколько скоростей (передач), особенно для детских проектов электротранспорта, когда претенденты порулить разной массы, возраста и имеют разный опыт вождения. Larsm разработал вариант кода “бибикар” под 4 скорости. Выбор требуемой скорости реализован с помощью курков (педалей) газа и тормоза. Моторы работают в режимах без свободного наката, но для детских проектов это скорее преимущество, чем недостаток. При сбросе газа транспорт плавно остановится а не укатится вместе с неопытным водителем.

В этой статье затрону только моменты по настройке именно “бибикар”. Если Вы еще вообще не занимались прошивкой плат, обязательно ознакомьтесь с этой статьей.

Вам понадобится этот исходник.

Как включаются скорости

Перед включением контроллера выбираем одну из комбинаций курков, соответствующую нужной скорости:

тормоз нажат, газ отпущен (скорость до ~5 км/ч)
тормоз и газ отпущены (до ~10 км/ч)
тормоз отпущен, газ нажат (до ~20 км/ч)
тормоз и газ нажаты (до ~20 км/ч, есть режим “турбо”+ ~10 км/ч)

*максимальная скорость для примера, дальше Вы узнаете где ее настроить

Далее включаем контроллер, отпускаем курки и можно ехать.

Функции курков (педалей) на ходу

Курок газа служит для движения вперед

Курок тормоза при движении вперед служит для торможения. Также на 4-ой скорости при достижении максимальной скорости, не отпуская газ, при этом зажав тормоз срабатывает дополнительное ускорение (турбо). Это не мешает тормозить на 4-ой скорости, т.к Вы можете отпустить газ и курок тормоза уже будет работать как тормоз.

При торможении до полной остановки, продолжая удерживать тормоз, включается задний ход, теперь курок тормоза это газ для заднего хода. То же самое с места – нажали тормоз – едем назад. Звучит запутанно, но на практике легко привыкнуть.

Перемещаемся в раздел Inc – config.h.

Моторы (MOTOR CONTROL)

По умолчанию выставлен SIN_CTRL / VLT_MODE, в этом режиме моторы не имеют свободного наката и при сбросе газа плавно замедляются. В режиме FOC_CTRL / TRQ_MODE (как в прошивке ховеркар с накатом) бибикар работать не захотел (моторы вращались на весу, но легко останавливались даже под минимальной нагрузкой).

Пиковый ток на мотор I_MOT_MAX / I_DC_MAX (резкий старт газ в пол). В режиме SIN_CTRL предельным будет именно I_DC_MAX. I_MOT_MAX рекомендуется выставлять на 2 А меньше. Но на первой и второй скорости пиковое значение будет гораздо меньше, т.к их мы ограничиваем в скорости и ускорении (об этом ниже). Подаваться все 17 ампер в колесе будут только при резком старте либо высокой нагрузке на 3 и 4 скоростях. Необходимо понимать, что в сумме два мотора будут потреблять в два раза больше тока и батарея должна обеспечивать такой ток. Если Вы собираетесь использовать гироскутерную батарею, Вы также должны понимать, что она способна выдать не более 20 А кратковременно и будучи в хорошем состоянии. Поэтому либо ставим 2 гироскутерные батареи включенные параллельно, либо используем подходящую по токоотдаче. Либо убавляем ток в прошивке.

FIELD_WEAK_ENA должна быть включена (1), если нужен режим “турбо” на 4-ой скорости, в противном случае ставим 0.

Настройки в разделе VARIANT BBCAR

По умолчанию настройки скоростей выглядят так:

С такими коэффициентами езда крайне вялая, но их можно приподнять. Для каждой из 4 скоростей отдельные настройки:

MAX_SPEED_FORWARDS – максимальная скорость вперед
ACC_FORWARDS – сила ускорения вперед
MAX_SPEED_BACKWARDS – максимальная скорость назад
ACC_BACKWARDS – сила ускорения назад

Коэффициенты ускорения допустимо задавать в пределах 0.1…5.0, чем он больше, тем стремительней старт и разгон.

Коэффициенты максимальной скорости и ускорения опытным путем для себя я оставил как на картинке ниже.

Смена направления вращения колес

Если у Вас самокат и колеса должны вращаться в разных направлениях.

По умолчанию в разделе нет строк для инвертирования колес, но можно их скопировать например из раздела “ховеркар” и вставить как на картинке ниже (в примере инвертирован правый мотор). Для активации убираем // в начале необходимой строки.

Для тех, кто не осилил самостоятельную настройку прошивки оставлю архив с несколькими прошивками под разную мощность.

Подключение курков управления

Обратите внимание, что в отличие от прошивки “ховеркар” линии тормоза и газа меняются местами. В теории для программной смены местами курков должна служить эта строчка, но у меня это не сработало.

Поэтому делаем так:

После прошивки и подключения курков необходимо провести калибровку, она показана в этом видео:

Обратная связь через группу в Телеграмм для тех, кто делает своими руками и испытывает затруднения:

Для тех, кто хочет контроллер с такой прошивкой для своего проекта, но не готов этим заняться самостоятельно:

Прошивка платы надоевшего гироскутера под ручку (педаль) газа открывает новые возможности для самодельщиков электротранспорта. Гироскутер (ховерборд) является отличным недорогим донором для изготовления электротранспорта своими руками. На основе запчастей гироскутера можно собрать электросамокат, трайк, детский четырехколесный автомобиль, багги, самоходную тележку и другие двух (и более) колесные полезные и интересные самоделки.

Некоторые самоделки Вы можете посмотреть в этом видео.

Второе условие – плата контроллера обязательно должна быть с чипом STM32F103RCT6, GD32F103RCT6, CS32F103RCT6 (символы после не имеют значения). Работа прошивки с другими чипами не поддерживается.

Что понадобится для прошивки

Программатор ST-Link

Программатор ST-Link V2 доставка из Китая / доставка из РФ. Все необходимые провода для подключения будут в комплекте.

Утилита для программатора STM32 ST-LINK Utility

Скачиваем с официального сайта актуальную версию. Нужно будет принять пользовательское соглашение и указать действующий адрес электронной почты. На него придет письмо со ссылкой на скачивание утилиты.

При установке всё предельно просто, и проблем возникнуть не должно.

Интерфейс утилиты выглядит следующим образом:

Драйвера для программатора ST-Link V2

Распаковываем архив и от имени администратора запускаем dpinst_amd64 (для х64) или dpinst_x86 (для х32) в зависимости от разрядности операционной системы. Разрядность можно посмотреть – Мой компьютер – свойства, (тип системы)

Исходник прошивки

Исходник прошивки (проект) прямая ссылка скачиваем, извлекаем из архива и сохраняем. Его будем настраивать.

Программа Visual Studio

Программа Visual Studio позволит настроить прошивку нужным нам образом и создать BIN-файл, который мы и будем заливать в микроконтроллер с помощью программатора. Для скачивания Visual Studio нужно будет зарегистрироваться на сайте. В процессе установки необходимо соглашаться на все разрешения для программы.

После запуска необходимо установить дополнение PlatformIO IDE. Копируем название, жмем на значок в левом меню, вставляем в поле поиска, выбираем из списка и жмем Install. После завершения установки и автоматических обновлений (это может занять немало времени и она подгузит еще несколько нужных дополнений сама) программа готова к работе.

В некоторых случаях потребуется дополнительно установить Python. На свой компьютер я его не устанавливал, так как всё работает и без него. У некоторых пользователей без него работать не получается.

Также при неполадках с программой иногда помогает её запуск через “Исправление неполадок совместимости” (жмем на иконку программы правой кнопкой мыши, из меню выбираем эту функцию) экспериментируем с различными вариантами.

Настройка прошивки

В исходном состоянии прошивка не готова к заливке в контроллер и её нужно подготовить. Все скриншоты сделаны после редактирования настроек под ту конфигурацию, которая была необходима мне для электросамоката. В ней оба колеса вращаются в одном направлении, максимальный ток на один мотор 15А. Для своих нужд Вы можете экспериментировать с настройками.

Открываем в программе Visual Studio папку с проектом (исходником прошивки). Жмем иконку Explorer – File – Open Folder и выбираем папку с проектом. Необходимо выбрать именно конечную папку с этим названием, иначе прошивка может не компилироваться (не собираться).

Выбор режима управления

Открываем в левом меню пункт platformio.ini. Здесь мы видим список возможных вариантов управления. Для управления ручкой газа служит вариант HOVERCAR. Для его активации нужно раскомментировать строку default_envs = VARIANT_HOVERCAR; Variant for HOVERCAR build, для этого убираем знак ; в начале строки.

Далее в левом меню выбираем Inc – config.h, открывается код, в котором и проводим необходимые настройки.

Настройка батареи

Так как исходник проекта периодически обновляется, у Вас номера строк могут отличаться от тех, что я привожу в скриншотах, но по тексту их легко найти. Вы можете воспользоваться переводчиком, чтобы понять за что отвечают строки, я приведу описание только понятных мне.

Настройки батареи (строки 63-82).

Эта настройка нужна для того чтобы научить контроллер правильно измерять напряжение батареи. При вводе неправильного значения в BAT_CALIB_REAL_VOLTAGE возможно преждевременное отключение контроллера, отключение сразу после запуска.

При использовании 10S литий ионной батареи допускается её разряд до 30 В. Поэтому значения BAT_LVL2, BAT_LVL1 и BAT_DEAD целесообразнее установить 340, 320 и 300 соответственно.

Отключение/включение моторов

138 // Enable/Disable Motor

Типы управления и методы контроля

Для самокатов, машинок и других проектов с водителем хорошо подходит FOC_CTRL в сочетании с TRQ_MODE (управление моментом). При этом управление наиболее мягкое, высокая энергоэффективность, свободный накат при сбросе газа.

Также в разделе ховеркар (ищите ниже)

Ограничение тока и оборотов

В зависимости от требуемой пиковой мощности в моторах и токоотдачи аккумулятора можно отрегулировать максимальный вливаемый в моторы ток. Для своих 250 Вт моторов я оставил ток по умолчанию 15А. На практике любая плата выдерживает пиковый непродолжительный ток до 25 А (потребуется улучшить охлаждение). Более высокий ток на ваш страх и риск.

define I_MOT_MAX 15 – максимальный ток одного мотора, А

define I_DC_MAX 17 – ставим на 2 Ампера больше как рекомендует автор исходника

define N_MOT_MAX 1000 – ограничение максимальных оборотов, об/мин. Это не значит что с 36 В батареей гироскутерные колеса раскрутятся до такой скорости, обороты зависят от мощности моторов, приложенной нагрузки, тока, напряжения батареи в совокупности.

Если Вы хотите понизить максимальные обороты, например для безопасности при эксплуатации транспортного средства детьми, уменьшите N_MOT_MAX экспериментально подобрав это значение для своих моторов. При этом ослабление поля из следующего пункта настроек обязательно должно быть отключено.

Ослабление поля/опережение фазы

Ослабление поля позволяет раскручивать мотор на бОльшие обороты без увеличения напряжения батареи. При этом если силы моторов хватает для ускорения под нагрузкой, они раскрутятся. Также увеличится и расход батареи. Если при резком сбросе газа после разгона до повышенной скорости моторы будут притормаживать до замедления до некой промежуточной скорости, установите в FIELD_WEAK_HI и N_MOT_MAX значение 1600.

// Field Weakening / Phase Advance

153 define FIELD_WEAK_ENA 1 – Включение ослабления поля / опережения фазы: 0 = отключено (по умолчанию), 1 = включено

154 define FIELD_WEAK_MAX 6 – Максимальный ток ослабления поля, чем больше тем выше возможная скорость (максимум 10)

156 define FIELD_WEAK_HI 1000 // (1000, 1500] – Верхний порог для ограничения оборотов, ставим 1600 если наблюдается глюк при сбросе газа как описано выше

157 define FIELD_WEAK_LO 750 // ( 500, 1000] – Нижний порог для начала ослабления поля, рекомендуется оставить 750

Направление вращения моторов

Раскомментировать для активации. По умолчанию моторы вращаются как если бы они стояли на гироскутере и он катился вперед. На скриншоте инвертирован правый мотор, при этом оба мотора (если смотреть со стороны оси) вращаются по часовой стрелке.

Формирование файла прошивки

После завершения настройки нужно нажать галочку внизу. Программа проверит код на ошибки и при их отсутствии создаст файл прошивки в папке с исходником по адресу hoverboard-firmware-hack-FOC-master / pio / build / VARIANT_HOVERCAR / firmware.BIN. Его мы и будем заливать в чип платы гироскутера.

Если возникают ошибки, проверяем визуально не поставили-ли чего лишнего или не удалили-ли что то нужное. Галочка запуска компиляции может отсутствовать если идет обновление компонентов Visual Studio.

Также замечены похожие платы, но немного с другой разводкой. Они встречаются очень редко, но всё же они есть. После прошивки зуммер не издает звуков – возможно у Вас именно такая плата. В послендем обновлении исходника появилась и эта версия. В config.h строки 61…66 выбираем вариант 0 – (подходит большинство плат), вариант 1 – второй, более редкий тип плат.

Примеры готовых прошивок

Оставлю пару примеров готовых прошивок. Они дадут возможность протестировать ваш транспорт со стандартными гироскутерными батареями.

направление вращения моторов для самоката. Инвертирован правый мотор (оба мотора вращаются по часовой стрелке, если смотреть со стороны оси)
максимальный ток на мотор 15 А (общий максимальный ток 30 Ампер, для такой мощности необходимо минимум 2 гироскутерных батареи включенных параллельно)
ослабление поля 0
напряжение батареи на момент прошивки 36,00 В
без ограничения оборотов (при напряжении батареи 36 В большинство моторколес без нагрузки будет иметь около 450 об/мин)

направление вращения моторов для трайка
максимальный ток на мотор (детский вариант) 7 А (общий максимальный ток 14 Ампер, достаточно одной гироскутерной батареи)
ослабление поля 0
напряжение батареи на момент прошивки 36,00 В
без ограничения оборотов (при напряжении батареи 36 В большинство моторколес без нагрузки будет иметь около 450 об/мин)

Подключение программатора к плате

Программатор ST-Link V2 подключается выводами SWDIO, GND и SWCLK к соответствующим точкам на плате, как показано на рисунке ниже. Чип будет брать питание от родной гироскутерной батареи, поэтому вывод +3,3 V подключать не нужно. Убедитесь что батарея достаточно заряжена и питание не пропадет в момент прошивки.

При прошивке должны быть подключены:

батарея гироскутера
кнопка включения гироскутера
программатор

Процесс прошивки

Запускаем STM32 ST-LINK Utility
зажимаем и удерживаем кнопку включения гироскутера в течение всего процесса
для подключения к чипу жмем Target – Connect (альтернатива – иконка серой вилки на панели управления)

Появившееся предупреждение Can not read memory!… Означает, что чтение родной прошивки недоступно, так как она защищена от чтения.

Придется её стереть. Внимание. После стирания её невозможно будет восстановить.

Снимаем защиту от перезаписи

После завершения этой манипуляции получаем чистый чип

Теперь выбираем файл своей прошивки

Напоминаю, что по умолчанию после настроек в Visual Studio файл прошивки будет находиться по пути hoverboard-firmware-hack-FOC-masterhoverboard / firmware-hack-FOC-master / .pio / buildVARIANT_HOVERCAR / firmware.BIN.

Я создал несколько вариантов прошивок с разными настройками и поэтому выбираю из своей папки.

После удачного завершения процесса в нижнем окне увидим Verifycation…OK и Programmed Memory Checksum: ******

Если у Вас что-то идет не так, проверьте внимательно по скриншотам наличие галочек, и прочих настроек, где они присутствуют на каждом этапе.

При последующих заливках прошивки обязательно предварительно стирайте чип кнопкой Full chip erase, иначе фрагменты старого кода будут мешать работе нового!

Подключение ручки газа и тормоза

В качестве ручки газа можно использовать велосипедные или самокатные газульки с датчиком Холла, педали, либо обычные потенциометры. Подключение по трем проводам, как на схеме внизу. Цвета проводов на платах гироскутеров могут отличаться от приведенного примера, поэтому ориентируемся по расположению точек (пинов) на плате.

Всвязи с тем, что обычно ручки управления выносятся далеко от платы, в проводах могут наводиться помехи, что может вызывать нестабильную работу и ложные срабатывания. Для подавления этих помех следует повесить между сигнальными входами и GND конденсаторы ёмкостью 0,03…0,1 мкФ и резисторы сопротивлением 1…10 кОм, лучше сделать это как можно ближе к плате.

Тормоз может не подключаться вообще, если он не нужен и в Вашей конструкции предусмотрены механические тормоза. На практике он отлично работает и в своём самодельном самокате я использую его и не стал заморачиваться с механическими. Но повесить на него резистор и конденсатор нужно обязательно! И при калибровке (о ней будет ниже) нужно показать вход тормоза сымитировав нажатие кнопки (синий провод на +3,3 В).

При срабатывании на скорости он начинает тормозить рекуперацией, отдавая энергию в батарею. Когда скорость падает до определенного значения, при которой рекуперация становится неэффективна для торможения, контроллер наоборот вкачивает в моторы энергию батареи продолжая активное торможение до полной остановки. На всём продолжении торможения полная блокировка колес исключена и получается некий эффект ABS. Усилие торможения развивается достаточное для того чтобы почти улететь через руль при полном резком нажатии. Поэтому реализовывать его с помощью одной только кнопки – плохая идея. Для плавного дозирования торможения годится аналогичная газульке ручка на датчике Холла. Вариант подешевле – кнопка с потенциометром. Потенциометром в этом случае устанавливается требуемое усилие торможения.

Калибровка ручек газа и тормоза

Сразу после прошивки не будет никакой реакции на нажатия ручек газа и тормоза. Для того чтобы контроллер понимал, как на них реагировать, его необходимо обучить. Во время этой операции он запомнит минимальные и максимальные значения напряжений сигналов управления. Они не обязательно должны быть именно от 0 до 3,3 В и могут принимать любые значения этого диапазона, например от 0,5 В до 3 В.

Перед калибровкой необходимо убедиться, что контроллер выключен, колёса (включая фазные провода и провода от датчиков Холла), ручки газа и тормоза (если она нужна) подключены согласно схеме.

Для входа в режим калибровки нужно выполнить следующие действия:

нажать и удерживать кнопку питания контроллера не менее 2 сек, в этот момент прозвучит многотональный звуковой сигнал
кратковременно отпустить (менее секунды) и снова зажать и удерживать кнопку питания, в этот момент прозвучит короткий гудок высокого тона
дождаться короткого гудка высокого тона
отпустить кнопку питания
дождаться длинного гудка низкого тона

нажать пару раз полностью на ручку газа и отпустить
нажать пару раз полностью на ручку тормоза и отпустить(если используется кнопка с потенциометром, то нажимать её при выкрученном потенциометре в минимальное сопротивление, чтобы показать максимальное напряжение на сигнальном проводе)
нажать кнопку выключения
перезагрузить контроллер и проверить реакцию на нажатия ручек управления

После успешной калибровки колёса должны соответственно реагировать на ручки газа и тормоза. Без нагрузки колёса могут в диапазоне высоких оборотов начинать вращаться рывками, если Вы применили в настройках ослабление поля. Это так называемая “отсечка” от превышения максимальных оборотов. При торможении колёса вращаются “туда – обратно” и не успокаиваются. В вывешенном состоянии колес это нормально, под нагрузкой такого не будет.

Если калибровка прошла успешно и контроллер не издает звуковых сигналов ошибки, но при этом колёса не крутятся либо крутятся медленно/с посторонними звуками, возможно необходимо подобрать правильную комбинацию фазных проводов/сигнальных проводов с датчиков Холла.

Это не все возможные настройки, а только основные которым обязательно нужно уделить внимание.

Не стесняйтесь поддержать автора этой статьи, если она оказалась полезной для Вас!

Заказать готовую прошитую плату с нужными настройками

Если Вам нужна уже готовая прошитая плата, но по какой либо причине не хотите заниматься прошивкой самостоятельно, Вы можете заказать её здесь.

Похожее

Промокоды и акции АлиЭкспресс

Охота на гаджеты. Срок действия:11.12.2021 11:00 - 16.12.2021 10:59 *****
скидка 1000 рублей при заказе от 4900 рублей Промокод:SUPERDEAL1000

*****
скидка 2000 рублей при заказе от 9900 рублей Промокод:SUPERDEAL2000

*****
скидка 3300 рублей при заказе от 19000 рублей Промокод:SUPERDEAL3300

*****
скидка 5000 рублей при заказе от 29000 рублей Промокод:SUPERDEAL5000

*****
скидка 6500 рублей при заказе от 39000 рублей Промокод:SUPERDEAL6500

*****
Срок действия:07.12.2021 00:00-31.12.2021 23:59

*****
250 рублей при заказе от 500 рублей для новых пользователей Промокод:BlackALI250newdec

Политика конфиденциальности и использования файлов сookie: Этот сайт использует файлы cookie. Продолжая пользоваться этим сайтом, вы соглашаетесь с их использованием.
Дополнительную информацию, в том числе об управлении файлами cookie, можно найти здесь: Политика использования файлов cookie

. ССЫЛКИ --->>>> на данные детали приложу в самом низу Инструкции, гироскутер можно взять б/у на авито =)

Программы и файлы

Подготовка платы к прошивке

И не забудьте проверить калибровку пульта, как я писал в самом начале. (Рекомендуется)

Огромное спасибо авторам прошивки и всем, кто помог в реализации моего проекта.

Читайте также: