Из чего сделаны колеса марсохода
А че сзади такие аккуратные отверстия (видимо, специальные), а спереди, как будто отвалились куски?
Отверстия для того чтобы камни и песок попавшие в колесо через них вываливались. Если их не будет, колесо станет тяжелее от камней/песка и надо будет больше энергии чтобы марсоход ехал + больше износ.
Нет, это не совсем так. Эти отверстия для точного измерения пройденного расстояния.
Как ты это сфоткал? Вы что, Марсианин?
Иногда не понимаю как эта техника переживает там погодные условия.
какие еще условия.. по сравнению с землей там тиш да гладь.
Ну такое, там же пылевые бури и штормы.Учитывая как у нас предсказывают погоду, там я вообще не знаю как они прячут марсоход)))
Там атмосфера очень разряжена со сравнению с земной, так что "буря" - лёгкий ветерок в нашем понимании. Проблема только в том, что поднятый в воздух песок закрывает солнце и может создать проблемы солнечным батареям.
Кьюриосити не на солнечных батареях, а на радиоизотопном теплогенераторе.
Хотя может связи мешает
основная проблема - пескоструй.
теоретически еще может засыпать с головой его, но видимо там не те обьемы песка летают, не видел чтоб где то обсуждалось что это волнует разрабов.
сходил, глянул на вики. ветерок конечно легкий, в смысле плотности потока, но зато скорость ветра до 100 метров в секунду в худшее время года. номальная такая пескоструйка получается, песчинкам то плевать на плотность потока, их убойная сила только от скорости зависит. так что все же мой исходный коммент про тиш да гладь верен лишь частично. в среднем там лайтовее чем у нас, и с неба не льет, но в ветра там реально жестко.
Батарей у него нет, но песок может повредить другое оборудование. Я видел пару снимков, как выглядят марсоходы при подготовке к буре - у них все датчики спрятаны в корпус, если могут быть спрятаны, все штанги опущены, тарелки связи смотрят вниз, в землю. Прошу прощения, в Марс.
погода на марсе не такая капризная как радиация.
Там не очень сильно погода меняется. Скорее низкие температуры и большая смена температур.
Но колеса такие скорее потому, что они очень тонкостенные. Марсоход облегчен по максимуму, колеса тестировали, наверняка знали, как они будут изнашиваться.
вы в саратове не были
Там дата от 10 марта 2018 года
Мне вот интересно, а что же через год стало? Инфы нет?
Он селфи делает постоянно, фото можно найти в любой момент. Но там не прям чтоб что-то кардинально изменилось. Побольше дыр, да, но он уже 7 лет по Марсу колесит.
Команда инженеров из исследовательского центра Гленна (NASA) решила разработать новый вид колес
Зачем марсоходу шины
Начать, пожалуй, стоит с того, что конструкция новых колес основана на более раннем прототипе Spring Tire – безвоздушных шинах, разработанных компанией Goodyear в сотрудничестве с NASA в середине 2000-х годов. Что интересно, изначальный вариант таких безвоздушных шин впервые появился еще раньше – в бородатых 70-х и опять же в результате сотрудничества Goodyear и NASA. Однако в новых шинах вместо использования пружинно-проволочной конструкции, применявшейся в оригинальных моделях, команда из NASA решила применить более прочную и гибкую конструкцию.
Луна, Марс и другие планеты Солнечной системы обладают весьма недружелюбным, суровым ландшафтом. В случае Луны основную проблему создает реголит, покрывающий практически всю поверхность спутника. Эта мелкая пыль представляет собой остаточный грунт, являющийся продуктом космического выветривания породы и способен с легкостью повредить механические части транспортного средства. На Марсе ситуацию вряд ли можно назвать проще: там большая часть поверхности покрыта не только реголитом, но еще и маленькими острыми камнями, которые с легкостью могут разрезать даже железо.
Чем новые шины отличаются от старых
Как и автомобилю, марсоходу нужны хорошие шины
Шины для Лунного автомобиля
Для проверки поведения шин Spring Tire на поверхности Марса инженеры из Исследовательского центра Гленна начали проведение испытаний на специальном полигоне, предназначенном для моделирования поверхностных условий. Несмотря на то, что в целом шины показали себя достойно во время движения по смоделированному марсианскому грунту, они столкнулись с серьезной проблемой – острые камни, по которым двигался тестовый образец, начали не только деформировать шины, но и в буквальном смысле их разрывать.
Кроме того, преимуществом покрышек из нитинола является малый вес (у того же экспериментального прототипа он составляет всего девять килограммов), возможность регулировки уровня сцепления с любой поверхностью и высокие демпфирующие свойства. У шин с эффектом памяти также повышен и показатель гибкости, что в целом должно положительно сказаться на их долговечности.
Новые шины для автомобилей
Применение сверхупругих шин необязательно должно ограничиваться только космической программой. Уже сейчас среди потенциальных областей рассматриваются покрышки для легковых автомобилей и внедорожников, военной, сельскохозяйственной и авиационной техники. Разработчики уже установили экспериментальную шину на внедорожник Jeep Wrangler и испытали ее работу в реальных условиях.
Фото NASA / JPL / MSSS / Emily Lakdawalla
- Виды повреждений колес?
- Что именно вызывает повреждение колес?
- Каков ожидаемый запас прочности у колес?
- Можно ли этот запас прочности как-то увеличить?
- Почему эти проблемы не были предвидены?
- Что планируется учесть в ровере, который отправится на Марс в 2020 году?
Фото NASA / JPL / Emily Lakdawalla
На фотографии ниже показана система подвески Rocker-Bogie (так называемая балансирная тележка) марсохода. Интересным фактом является то, что данная система крепится к основному телу марсохода всего с трех сторон: два крепления по бокам и одно сверху (в середине находится интерфейс дифференциала, который соединяет две стороны подвески между собой). Сама длинная часть, балансир (rocker), крепится к телу. На фронтальном конце балансира крепится фронтальное поворотное колесо. На конце задней части балансира крепится тележка (bogie), к которой, в свою очередь, крепятся средние и задние колеса марсохода. Система подвески Rocker-Bogie позволяет роверу сохранять правильный угол наклона даже тогда, когда он ползет на возвышенность или преодолевает какое-то препятствие. При этом длина балансира (rocker) и тележки (bogie) выбрана с таким учетом, чтобы равномерно распределить вес марсохода на все его шесть колес.
Фото NASA / JPL / Emily Lakdawalla
Теперь вернемся к нашим основным вопросам и разберем их более подробно.
1. Каков характер повреждений колес?
Недавнее исследование показало, что на колесах марсохода могут образовываться три вида повреждений: вмятины, проколы и разрывы. На фотографии ниже можно посмотреть на то, как со временем увеличивается ущерб, связанный с этими повреждениями. Полученные снимки были отсортированы и пронумерованы, чтобы легче понять уровень и характер увеличивающихся повреждений.
Фото NASA / JPL / MSSS / Emily Lakdawalla
В настоящий момент самым поврежденным колесом является левое среднее. На фото четко показано то, как усугубляется уровень его повреждений со временем, проведенным на Красной планете.
Фото NASA / JPL / MAHLI / Emily Lakdawalla
Пронумерованные секции на каждом изображении позволяют легче ориентироваться с расположением повреждений металлической оболочки. Следует отметить, что грунтозацепы (или шипы, кому как удобнее) остались нетронутыми. Из полученных изображений становится ясным следующее:
- На двух задних колесах появились царапины и вмятины, однако дырок в них не образовалось (кроме уже имевшихся одометрических маркеров);
- На средних и фронтальных колесах (но не на всех) в центральной части имеются большие дырки;
- В некоторых местах проколы и разрывы вызвали появление очень больших дырок;
- Насколько можно судить по изображениям, покрытие колес, призванное компенсировать наличие образовавшихся в них дырок, по прежнему осталось на месте;
- В местах стыков шипов образовалась небольшая затертость;
- В местах рядом с одометрическими маркерами, судя по изображениям, на покрытии колес не наблюдается повреждений;
- Сами шипы остались нетронутыми. Кроме того, не видно никаких признаков повреждений дисков колес;
- Даже на самых поврежденных колесах обода жесткости не пострадали. Места вокруг этих ободков жесткости кажется тоже остались нетронутыми;
- Общий характер всех повреждений не изменил форму ни одного из колес.
2. Что именно вызывает повреждение колес?
Первоначально это казалось загадкой для руководителей миссии. Инженеры посчитали, что никаких повреждений колес не должно быть вовсе. Однако спустя какое-то время, проведенное на планете, на колесах марсохода начали появляться царапины и вмятины. Сначала инженеры не уделили этому моменту нужного внимания, так как повреждения были действительно незначительными. Первый серьезный прокол колеса был обнаружен на 411 сол. На 463 сол пребывания на Марсе на одном из колес образовалась огромный разрыв. Спустя время на проводимом JPL специальном мероприятии, приуроченном второй годовщине с момента посадки ровера на Марс, кто-то попросил оператора марсохода Мэтта Хеверли вспомнить о самом печальном для него событии, связанным с этой миссией. И Мэтт признался, что самым ужасным для него днем стал 463 сол.
Мэтт говорит, что в тот момент они поняли, что дальнейшее движение марсохода с ранее принятым маршрутом должно быть радикально пересмотрено. Однако на вопрос о том, как именно оно должно быть пересмотрено, они смогли ответить только после того, как начали проводить новые наземные проверки и испытания.
Фото NASA / JPL / MSSS / Damia Bouic
Эти негативные эффекты не проявляются, если марсоход двигается по мягкой поверхности из песка, который частично компенсирует нагрузку. Они возникают только тогда, когда колесам ровера приходится выдерживать вес всей машины, когда та двигается по грубой каменистой поверхности.
С момента обнаружения первых повреждений инженеры начали проводить различные проверки колес и подвески как на Земле, так и на Марсе. Если кратко, то было обнаружено, что выявляемые повреждения чаще всего связаны с двумя проблемами: первая проблема приводит к разрывам, вторая — к проколам. Что касается трещин, то они образуются в результате износа колес. Ведь если несколько раз сгибать и разгибать металл, то в конце концов он может сломаться. Колесам марсохода порою приходится передвигаться по очень грубой каменистой поверхности, там где вовсе нет песка, который смягчает воздействие на них внешних факторов. В результате наезда на камень металл колеса прогибается. Несмотря на то, что колеса были разработаны с учетом того, чтобы выдерживать множество таких сгибаний и разгибаний и сохранять при этом свою форму, многократное повторение этого процесса вызывает усталость покрытия колес и делает его более хрупким. Проколы на колесах появляются чаще всего в результате движения по заостренным камням. И все же не просто движение по заостренному камню может вызывать появление дырки в колесе — в конце концов, судя по фотографии ниже, где ровер наезжает на один из таких камней, это не оказывается для него проблемой, так как мы уже отмечали, что подвеска марсохода разработана таким образом, чтобы равномерно распределять нагрузку на все шесть его колес. Проблему проколов определенно вызывает что-то еще.
Очередная проверка состояния колес на 631 сол показала, что правое заднее колесо находится на заостренном камне. Вес колеса полностью поддерживается камнем, но прокола не происходит (Фото NASA / JPL / MSSS)
Оказывается, что имеются механические аспекты того, как ведет себя подвеска в момент, когда ее колеса находятся на заостренных камнях. Колесо может противостоять силе, равной одной шестой веса марсохода, когда находится на заостренном камне, однако оно не способно выдерживать весь вес марсохода с учетом веса оставшихся пяти колес, которые перекладывают нагрузку на шестое колесо, стоящее на заостренном камне. Данный факт оказывает более негативное влияние именно на фронтальные и средние колеса, чем на задние. Если еще раз взглянуть на конструкцию подвески марсохода, то можно заметить, что крепления для средних и фронтальных колес расположены под углом наклона вниз. В этом случае, если фронтальное или среднее колесо наезжает на камень и ровер при этом продолжает двигаться, то крепление передает направленную силу обратно на колесо. В свою очередь, задние колеса не испытывают этой направленной вниз силы, так как они расположены позади основного балансира. Примерно как колеса у чемодана.
3. Каков ожидаемый запас прочности у колес?
Как мы уже выяснили, самые серьезные повреждения на колеса оказывают заостренные и углубленные в поверхность камни. Эриксон рассказал мне, что инженеры проводили испытания прочности колес при движении по такому типу грунта. К сожалению, результаты оказались не очень положительными.
То, как выглядит разрушенное колесо, можно посмотреть на фотографиях ниже, а также на видео по ссылке:
Хорошая новость заключается в том, что выбор более дружелюбной поверхности для движения марсохода, по словам Эриксона, может продлить жизнь его колес. Эриксон рассказал, что они провели испытания колес на самых разных поверхностях и выяснили, какая из них наиболее благоприятно скажется на возможности дальнейшего функционирования марсохода. Правда, здесь следует учесть, что расчеты все-таки приблизительные.
- Движение по очень каменистому грунту: приблизительно 8 километров;
- Движение по поверхности с большим количеством камней: 13-14 километров;
- Грунт с малым количеством камней: 30-40 километров или больше;
- Гладкая или песчаная поверхность с небольшим количеством или полным отсутствием камней: сложно предугадать, так как повреждающие факторы отсутствуют.
Специалисты тем не менее отмечают, что неважно, какие повреждения уже имеются на колесах, они по-прежнему смогут выполнять свою функцию до тех пор, пока повреждения не появятся на большом количестве грунтозацепов (шипов). Накапливаемые повреждения какое-то время не будут ограничивать возможность марсохода передвигаться по самым разным типам марсианского грунта. Даже по песку.
4. Можно ли продлить время жизни колес?
Двигаться аккуратнее. Операторы марсохода стараются избегать его передвижения по любому заостренному камню, который встречается на пути ровера. Правда, это помогает только в первые 10 или 20 метров проложенного пути, потому что дальше уже не представляется возможности обнаружить опасные камни. Движение по грубой поверхности короткими отрезками пути позволит избежать многих потенциально опасных для колес камней.
Двигаться задом наперед. Если развернуть ровер в обратном направлении, его средние и фронтальные колеса будут двигаться за тележкой (bogie), а не тащить ее за собой. При этом угол наклона тележки, которая держит заднее колесо, будет таким, что колесо не будет испытывать такую же силу тяжести, какую бы он испытывал тогда, когда фронтальным и средним колесам приходилось катиться вперед. Хеверли показал видео с тестовой площадки JPL Mars Yard, где колесо двигалось по заостренному металлическому пруту, как если бы ровер двигался назад. Оказалось, что в таком случае на колесе образуются вмятины, но не проколы.
Тем не менее это именно тот случай, где гибкость программного обеспечения может помочь в решении вопросов, связанных с передвижением марсохода.
5. Почему эти проблемы не были предвидены?
Есть несколько аспектов, которые заставили инженеров создать колеса для марсохода настолько легкими, насколько это вообще возможно. Во-первых, колеса сами по себе немаленького размера. А большой размер колес автоматически означает, что даже самое маленькое изменение в их дизайне может существенно повлиять на общую массу аппарата. Например, одно только увеличение толщины колес на один миллиметр в общей сложности добавит дополнительные 10 килограмм к общей массе. И все-таки общая масса не является единственным сдерживающим фактором. Эриксон объяснил мне, что основной вопрос здесь заключался в посадке марсохода на поверхность планеты, когда ровер расправил свое шасси и коснулся им поверхности Марса. В этот момент аппарат испытал серьезные перегрузки, однако легковесные колеса позволили ему минимизировать негативный эффект этих перегрузок.
Как позже оказалось, легкий вес колес марсохода имеет и негативные стороны.
Новая марсианская научная лаборатория была разработана с учетом возможности справляться с песчаными ловушками, очень твердой поверхностью, а также с комбинированной поверхностью из песка и твердых камней, то есть всеми теми сложностями, с которыми пришлось встретиться более ранним марсианским аппаратам. Но инженеры даже не подозревали, что могут столкнуться с такой поверхностью, с какой марсоход столкнулся в кратере Гейла.
6. Что планируется учесть в ровере, который отправится на Марс в 2020 году?
Хотя Эриксон не имеет конкретных представлений на счет того, какими будут колеса нового марсохода, который отправится к Красной планете в 2020 году, так как он не имеет прямого отношения к его разработке, он все же поделился о том, что инженеры уже нашли несколько потенциальных вариантов, которые в настоящий момент проходят испытания на выбор наиболее подходящего.
Сейчас ровер находится на песчаных холмах Мюррея, изучая геологию региона. В дальнейшем Curiosity должен посетить богатый гематитом район горного хребта Веры Рубин. Здесь много глины, сульфатов, и ученые хотели бы получить больше информации об этом месте.
Марсоход постепенно забирается все выше, изучая более молодые слои подножья горы Шарп. Ученые рассчитывают на то, что благодаря данным, набранным в этом районе, удастся получить информацию о смене климата Марса миллиарды лет назад. Горные породы несут на себе следы этих изменений, и по ним можно судить о том, как в целом менялась планета. Curiosity уже доказал то, что ранее в некоторых районах Марса условия были подходящими для жизни, хотя бы микробной. Более высокая, чем сейчас, температура делала возможным существование на поверхности Марса жидкой воды. По мнению современных ученых, вода — важнейший критерий существования жизни.
До богатого гематитом региона осталось проехать еще 6 километров. Участники программы Curiosity считают, что это расстояние будет преодолено без труда — ресурс марсохода достаточен. Кроме того, за последние четыре года ученые научились планировать продвижение устройства, отмечая потенциально опасные места с острыми кусками острой породы для того, чтобы избежать повреждения колес устройства.
Состояние колес марсохода на 708 сол. Фотографии были сделаны при помощи манипулятора MAHLI с камерой. Источник: NASA / JPL / MSSS / Emily Lakdawalla
Сильнее всего повреждено левое центральное колесо. На фото ниже показано развитие повреждений с сол 546 по сол 708
Из-за чего колеса повреждаются?
После того, как ученые узнали, что колеса марсохода сильно повреждаются в процессе продвижения аппарата, они стали искать причину. Ее выявили не сразу. При разработке ровера ученые предусматривали возможные пробоины и повреждения, но не в таком количестве.
Что касается пробоин, то их оставляют острые края горной породы, встречающиеся во многих регионах Марса.
Понятно, что наличие таких обломков на Марсе вовсе не сюрприз для команды марсохода. Проектировщики прекрасно знали, что на поверхности планеты немало таких камней, но не ожидали, что некоторые из них будут крепче расчетных параметров. В тестах на Земле аппарат катался по обломкам разной крупности и остроты, но особых проблем не было. Металл на колесах рассчитан на частые наезды на камни разной величины, поэтому сам факт наезда на острый кусок породы еще не означает пробоину. Причина здесь в другом.
Как оказалось, причина в механической системе балансировки колес во время поездки. Колесо при наезде на камень может выдержать примерно 1/6 массы аппарата. В некоторых случаях, например, при передвижении по крутому склону, основная нагрузка идет на левый или правый ряд колес. При наезде на острый камень нагрузка еще больше увеличивается, а особенности конструкции Curiosity приводят к тому, что максимально нагружается среднее колесо. В итоге оно просто не выдерживает почти полный вес Curiosity и иногда металл пробивается камнем.
Правда, не всякий острый камень, на который марсоход навалился всей массой, обязательно проткнет колесо. Расчет строился на то, что при наезде тяжелый аппарат просто собьет камень, так что острый конец не будет угрожать колесу. Но на пути ровера иногда встречаются очень твердые неподвижные острые камни. Это прочная порода, которая подвергалась выветриванию в течение миллионов или даже десятков миллионов лет. Именно они и представляют особую опасность. Один из инженеров, входящих в состав команды, продемонстрировал проблему, совершив наезд копией Curiosity на Земле на острие навершия копья. Острие проткнуло алюминиевую шину марсохода без особых проблем. Ученые, рассматривая поверхность Марса до отправления туда марсохода, не обнаружили особо острых камней, острие которых направлено точно вверх. К несчастью, оказалось, что они встречаются относительно часто. В ноябре 2014 года ровер проезжал через регион, где много осколков такого типа.
На какой срок работы рассчитаны колеса, и что случится после?
Как видим, в массе своей повреждения сконцентрированы в центре. Это то, что может случиться и на Марсе — какое-либо колесо может просто раскроить пополам. Если будут перебиты ребра жесткости, то колесо может выйти из строя. К счастью, пока что ситуация не настолько сложная. Колеса работают, хотя некоторые из них сильно повреждены.
Хорошая новость в том, что сейчас Curiosity вышел из района с обломками горной породы. Как уже упоминалось, он едет по склонам песчаных холмов.
- Острые и твердые камни: 8 км;
- Большое количество обычных камней: 13-14 км;
- Песчаник: 30-40 километров или больше;
- Обычная твердая поверхность или песок с малым количеством камней: не определено, вероятно, десятки или даже сотни километров.
Как можно продлить срок службы колес?
Конечно, Curiosity уже перевыполнил свою научную программу, но если он в хорошем состоянии, зачем отказываться от его эксплуатации? Поэтому ученые думают, как можно продлить срок жизни колес. Вот несколько способов, предложенных НАСА.
Управлять ровером осторожнее. Стараться проверять каждую точку, которая находится впереди, осматриваться вокруг, избегать острых камней и особенно — проблемных террас с такими камнями.
Планировать маршрут по местам с ровной поверхностью или песком. Один из лучших способов — это проложить маршрут через места, покрытые мягким материалом с минимумом камней. За последний несколько месяцев ученые стараются планировать путь ровера, сверяясь с фотографиями исключительно высокого разрешения. Такие фотографии получают при помощи инструмента CRISM с аппарата MRO (Mars Reconnaissance Orbiter). Специалисты сравнивают снимки с орбиты с фотографиями поверхности, которые получены самим марсоходом.
Что касается наследника Curiosity, ровера Mars 2020, то в НАСА уже заявили, что учтут ошибки прошлой миссии. При этом, скорее всего, колеса не будут значительно модифицировать. Вместо этого ученые просто сократят возможный путь, который нужно проехать роверу. Если в случае с Curiosity он сначала сел, а потом уже начал искать интересные цели, то Mars 2020 планируют посадить поблизости от интересующих ученых целей. Дело в том, что на орбите сейчас работает сразу несколько орбитальных зондов, способных получать фотографии поверхности Марса высокого разрешения. И это облегчает задачу выбора цели для изучения. Новый марсоход предназначен для астробиологических исследований древней среды на Марсе, поверхности планеты, геологических процессов и истории, в том числе оценки прошлой обитаемости планеты и поиска доказательств жизни в пределах доступных геологических материалов.
Иллюстрация изображений от MastCam. Красочные панорамы поверхности Марса получаются путем склейки уже нескольких изображений. Камеры MastCam будут использоваться не только для развлечения публики погодой красной планеты, но и в качестве помощи при извлечении образцов манипулятором и при перемещении.
Также на мачте закреплена часть системы ChemCam. Это лазерно-искровой эмиссионный спектрометр и блок формирования изображения, которые работают в паре: после испарения крошечного количества исследуемой породы 5-наносекундным импульсом лазера производится анализ спектра полученного плазменного излучения, что позволит определить элементный состав образца. При этом не нужно выдвигать манипулятор.
Разрешающая способность оборудования в 5-10 раз выше, чем у установленного на предыдущие марсоходы. С 7 метров ChemCam может определить тип изучаемой породы (например, вулканическая или осадочная), структуру грунта и камней, отследить преобладающие элементы, распознать лед и минералы с водными молекулами в кристаллической структуре, измерить следы эрозии на камнях и визуально помочь при исследовании пород манипулятором.
Стоимость ChemCam составила 10 млн. долларов (менее полупроцента всей стоимости экспедиции). Система состоит из лазера на мачте и трех спектрографов внутри корпуса, излучение к которым подводится по оптоволоконному световоду.
На манипуляторе марсохода установлена Mars Hand Lens Imager, способная получать снимки размером в 1600×1200 пикселов, на которых могут быть видны детали в 12,5 микрометров. Камера имеет белую подсветку для работы как днем, так и ночью. Ультрафиолетовая подсветка необходима для вызова излучения карбонатных и эвапоритных минералов, наличие которых позволяет говорить о том, что в формировании поверхности Марса принимала участие вода.
Для измерения погодных условий на марсоходе установлена станция мониторинга окружающей среды (Rover Environmental Monitoring Station), которая измеряет давление, температуры атмосферы и поверхности, скорость ветра и ультрафиолетовое излучение. REMS защищена от марсианской пыли.
CheMin (Chemistry and Mineralogy) — это прибор для исследования химического и минералогического состава с помощью рентгеновского флуоресценцного инструмента и рентгеновской дифракциии. Грубо говоря, он поможет найти минералы, которыми богат Марс, что покажет, каковы были условия на планете.
Основным инструментом для исследования полученных образцов является Sample Analysis at Mars, масса которого составляет половину от массы всей научной аппаратуры. В SAM включен масс-спектрометр, газовый хроматограф и настраиваемый лазерный спектрометр. Также в работе используется рентгеновский спектрометр альфа-частиц. Образцы будут облучаться альфа-частицами, и за два-три часа будет получен их полный элементный состав, а десяти минут хватит для обзора основных составляющих.
Внутри марсохода установлен детектор радиации для оценки возможности посещения Марса людьми и прибор обнаружения водорода. Интересно, что научная аппаратура была разработана не только в США, это проекты организаций из Франции, Канады, России и ряда других стран.
Управляющие программы разделены на 150 модулей, каждый из которых отвечает за отдельную функцию. Связанные модули объединяются в компоненты, которые организуют совместную работу включенных в них модулей. Всего существует менее 10 компонентов высокого уровня. Большая часть кода сгенерирована автоматически или наследована от предыдущих марсоходов.
Но в этих 2,5 миллионах строчек кода на C реализовано автономное управление множеством систем лишь с редкими вмешательствами человека — сигнал от Земли идет несколько минут. На основе показаний нескольких камер и датчиков компьютер сам управляет вождением аппарата, фотографированием и видеосъемкой, системой охлаждения, извлечением образцов и работой научного оборудования.
Код, разумеется, недоступен публике, а данные о программном обеспечении марсохода скудны. Но кто знает, чего стоит ждать от НАСА: у них уже давно есть аккаунт на Github.
Читайте также: